koguryo micromouse

일단 PCB는 왔고 mpc17510 수급 문제로 보드 test는 완전히 끝내지 못한 상태다.

motor를 v2의 것을 떼어 쓸려고 했으나 v2의 원형을 보존하기로 하고 모터를 급 지름.(선응 신용 대출 ㅋ)

maxon 에서 모듈 0.25 짜리 피니언을 구할 수 없어. 모듈 0.3으로 결정. 모터 가드를 그대로 쓰기 위한 기어비를 결정. 피니언 12T, 바퀴 기어 56T 대략 4.67 : 1 으로 결정하고 제작 완료 했다.

피니언은 황동, 바퀴기어와 바퀴는 아세탈(?)로 제작 바퀴 무게를 좀더 줄임.

모듈사이즈와 기어 갯수를 알때 기어의 크기를 구하는 법

 모듈 사이즈 * (갯수 + 2) = 기어 외각 지름

ex> 0.3 * (12 + 2) = 4.2mm(피니언)

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예전만큼 많은 사람들이 마이크로마우스를 하지는 않지만 아직 시작하는 사람들도 있고

적외선 센서를 꼭 마이크로마우스에서만 사용하는 것은 아니므로 한번 올려 봅니다.

예전에는 RC만 이용한 HPF를 주로 사용하였습니다.

C1 과 R1이 HPF이며 R2는 흔히 말하는 감도 저항입니다.
국내 대회에서 위 필터로도 특별한 문제가 없어 신경을 쓰지 않았었는데
작년 일본대회에서 아주 큰 문제가 생겼습니다.
호텔에서 대회를 하였는데 무대에서 쓰는 듯한 아주 강한 할로겐 램프를 조명으로 사용하였고 주행에 문제가 생겼습니다.

백열전구나 할로겐 램프는 가시광선대역 주위의 짧은, 긴 파장 을 다 가지는 것이 문제입니다.

즉 적외선 대역의 파장도 가지기 때문에 조명의 세기가 수광 센서에 영향을 미치게 됩니다.

그래서 그림처럼 DC 성분으로 나타나며 거기에 발광센서에 반응한 값이 더해서 나타나게

됩니다.

조명이 약하거나 중간 정도인 경우에는 수광센서의 출력이 필터를 거치고 나면 DC성분이

제거 되기 때문에 전혀 문제가 되지 않습니다. 감도저항(R2)에 따라 출력 값의 크기가

조금더 작아 지는 정도 입니다.

하지만 조명이 강하다면 DC값은 높아지고 발광센서에서 반응된 값이 짤리거나
DC 값이 VCC까지 뜨는 경우에는 필터를 거치면 ADC값이 0이 나오게 됩니다.

따라서 조명이 아주 강한 경우를 대비한 필터가 필요합니다.
그래서 제가 선택한 방법은 수광센서의 감도를 아주 작게 해서 아주 강한 조명에도
DC값과 발광센서에 반응한 수광센서의 전압 값을 더한것이 VCC를 넘지 않도록
하는 것입니다.

고로 회로를 만들면 1차 능동 필터가 됩니다.

1차 High-Pass Active Filter에 R2가 추가된 형태 입니다.

R2는 감도를 낮추어 필터통과후의 신호에 문제가 없도록 하기 위한것이며

비반전회로 이므로 (1+ R4/R3)의 Gain을 가지게 됩니다.(DSP시간에 능동필터 배우 셨죠??

저도 아는것이 많지 않기 때문에...)

ADC 하기에 충분한 전압값으로 맞춰 주시면 되겠습니다.

이외에 수광센서의 선택도 상당히 중요합니다.

이에 관해서는 링크를 걸어 두겠습니다. 저의 스프링 노트 입니다.

http://koguryo.springnote.com/pages/99601

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tms320f2808pcb관련.zip

목적에 사용할 수 있도록 tms320f2808 board 를 제작 하였다.

요즘은 주로 dc motor를 사용하기 때문에 pwm 과 encoder counter 가 기본적으로 있어야

쓸만하다.

싱크웍스 보드처럼 범용적인 보드가 아니고 개인이 동아리 회원들의 사용과 신입생 교육을 위해 만든보드이므로 태클은 완전 사절이다.

기본적인 회로는 싱크웍스의 모듈과 같다.

sci-a와 jtag은 커넥터로 빼놓았고 그외 핀들은 100mils 짜리 커넥터로 나와 있다.

동아리에서 ADC쓸 일이 많으므로 관련 vcc, gnd 들은 비드로 다 분리 되어 있다.

가격문제로 2층으로 제작해서 좀 지저분하지만 별문제는 없을 듯 하다.

동아리에서 여러명의 회원이 각자 사용하기 때문에 jtag 의 사용은 힘들고 시리얼플래시라이트는 매번 스위치를 만져야 하기때문에 좀 그렇다.

그래서 섹터 4개 중 1개에 모니터 프로그램을 넣고 모니터 프로그램 상에서 유져 프로그램을 다운로딩해서 라이트 하는 방법을 사용한다.

예전부터 학생들이 마이컴을 다룰때 많이 사용하던 방법이다.

power logic에서 그린 회로도, powerpcb에서 그린 pcb 파일과 이들을 pdf로 변환한

파일을 올린다.

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개강 하고 멀 해야 하나 한참 방황하다가 tms320f2808 모니터프로그램을 짜기로 했다.

이번에 마우스를 2808로 만들기도 했고, 상문형의 압박과 이번에 제대한 후배를 위해서..

현재 동아리에서 tms320f2811을 사용하고 있지만 머 다른것도 쓰면 좋으니까 가장 큰이유는

현재 tms320f2808은 무료샘플이 된다는 것이다. 28xx 시리즈가 유난히도 약해서 잘 날아 간다는거... 물론 정전기방지  팔지에 장비전부다 접지해서 쓰고 난리 부르스를 추면 되겠지만

여기는 대학교 동아리 라는거...

 참 아쉽다.

 컨트롤러를 공부하는 입장에서 JTAG를 사용하고 전용 IDE를 사용하는 것이 당연하다. 자세하게 속속들이 공부할 수 있으니 얼마나 좋은가..

하지만..가격을 알려 주겠다. JTAG 150만원선 CCS 70만원.  OTL

지금 MAZE만 해도 28xx을 주로 사용하는 사람이 10명에 매일 만지는 사람이 5명은 되는데

그 돈은 ? 어차피 자신에게 도움이 되는 것이고 니가 하고자 하는 것이니 200만원씩 신입생들어오면 준비하라고 하나? 아니면 학교에 ? 정신나간 소리는 여기까지...

다행히 28 시리즈가 시리얼 플래쉬 라이트를 지원하지만 귀찮고 허접하다.

그래서 모니터 프로그램이 필요하다는거....

현재  99프로 완성된 상태이며 유져프로그램이 제대로 다운로딩되고 동작한다.

(하루만에 ㅋㅋㅋ.. 하지만 다음날 수업 전부 못들어가고 잤다는거... 젠장)

여튼 시간되는데로 pcb 사진,  모니터 프로그램 소스 분석, 유져프로그램 짜는 요령 등

을 올릴까한다. tms320f2808를 사용하고픈 전국에 있는 돈없는 대학생 여러분 기대하삼!!

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이제 코딩은 끝났다. 고구려 v1것을 거의 올리기만 한 이유이기도 하지만...
시간이 얼마 남지 않아 특별히 수정 할 수 있는 것이 없다.
이제 미로 바꿔가면서 굴려보고 대각 보정만 좀 더 신경 쓰면 될것 같다.
v1 에 비해 달라진것은 ADC 방식이 완전 바뀌었다. 기존에는 수광센서가 발광센서에 반응한 최고점에서 ADC 하는 방식이었는데 v2 에서는 발광센서가 켜지는 순간 부터 꺼지고 나서 일정시간 동안 대략 60us 동안 64회 샘플링한다. 수광 센서를 tsl262r 로 바꾸면서 센서 감도가 너무 좋아서 급격하게 포화가 나는 문제가 있어 새로운 방법을 쓰게 되었는데 수광 센서 포화 걱정을 하지 않아도 되고 아주 작은 값도 믿을 수 있는 장점이 생겼다. tms320f28xx 시리즈를 사용하지 않았다면 생각도 할수 없는 방법이다. 하드웨어적으로 많은 부분을 처리해 주기 때문에 별 문제 없이 할 수 있었다.
남은 시간동안 더욱 철저히 준비 해야 겠다.

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2007 apec micromouse contest 준비중

탐색 680 , 아는길 대각 800

2차 1300(짤90 1200)

v1에 비해 피나는 다이어트..

탐색속도를 올렸는데 오히려 더 안정적인듯..

2차 주행은 싱가포르 팀 잡으려다가 다리 찢어지겠다.

우선 턱과 먼지에 아주 민김하다 속도가 속도인지라...

1미터와는 비교도 할수 없을 만큼 힘들다.

ssm 집중세미나 기간에다가 저번주에는 ssm 오티도 다녀왔고

랩에서 보내주는 교육도 다녀와야 한다.젠장할....
시간나는데로 tms320f2808 자료 정리 및 koguryo v2 해부도 할

생각이다..

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